Нядаўна адзін з кліентаў звярнуўся ў JSR Automation па кансультацыю наконт энкодэраў. Давайце абмяркуем гэта сёння:
Агляд функцыі аднаўлення пасля памылак робата-энкодэра Yaskawa
У сістэме кіравання YRC1000 рухавікі на маніпуляторы робата, знешніх восях і пазіцыянерах абсталяваны рэзервовымі акумулятарамі. Гэтыя акумулятары захоўваюць дадзеныя аб становішчы пры адключэнні харчавання кіравання. З часам напружанне акумулятара зніжаецца. Калі яно падае ніжэй за 2,8 В, кантролер выпусціць сігнал трывогі 4312: Памылка акумулятара энкодэра.
Калі батарэя не будзе заменена своечасова і праца працягнецца, дадзеныя абсалютнага становішча будуць страчаны, што выкліча сігнал трывогі 4311: Памылка рэзервовага капіявання энкодэра. У гэты момант фактычнае механічнае становішча робата больш не будзе адпавядаць захаванаму становішчу абсалютнага энкодэра, што прывядзе да зрушэння становішча.
Крокі для аднаўлення пасля памылкі рэзервовага капіявання энкодэра:
На экране сігналізацыі націсніце [RESET], каб ачысціць сігналізацыю. Цяпер вы можаце перамяшчаць робата з дапамогай клавіш паваротнага перамяшчэння.
Выкарыстоўвайце клавішы паваротнага перамяшчэння, каб перамяшчаць кожную вось, пакуль яна не супадзе з фізічнымі адзнакамі нулявой кропкі на робаце.
Для гэтай карэкціроўкі рэкамендуецца выкарыстоўваць сістэму каардынат Joint.
Пераключыце робата ў рэжым кіравання.
У галоўным меню абярыце [Робат]. Выберыце [Нулявая пазіцыя] – З'явіцца экран каліброўкі нулявога становішча.
Для любой восі, на якую паўплывала памылка рэзервовага капіявання энкодэра, нулявая пазіцыя будзе адлюстроўвацца як «＊», што паказвае на адсутнасць дадзеных.
Адкрыйце меню [Утыліта]. Выберыце [Выправіць рэзервовую сігналізацыю] з выпадальнага спісу. Адкрыецца экран аднаўлення рэзервовай сігналізацыі. Выберыце вось для аднаўлення.
– Перамясціце курсор на патрэбную вось і націсніце [Выбраць]. З'явіцца дыялогавае акно пацверджання. Выберыце «Так».
– Абсалютныя дадзеныя аб становішчы для выбранай восі будуць адноўлены, і ўсе значэнні будуць адлюстраваны.
Перайдзіце ў раздзел [Робат] > [Бягучая пазіцыя] і змяніце адлюстраванне каардынат на імпульснае.
Праверце значэнні імпульсаў для восі, якая страціла сваё нулявое становішча:
Прыблізна 0 імпульсаў → Аднаўленне завершана.
Прыблізна +4096 імпульсаў → Перамясціць гэтую вось на +4096 імпульсаў, а затым выканаць індывідуальную рэгістрацыю нулявога становішча.
Прыблізна -4096 імпульсаў → Перамясціце гэтую вось на -4096 імпульсаў, а затым выканайце індывідуальную рэгістрацыю нулявога становішча.
Пасля карэкціроўкі нулявых пазіцый выключыце і перазапусціце сістэму кіравання робатам
Парады: Прасцейшы метад для кроку 10 (калі пульс ≠ 0)
Калі значэнне імпульсу на этапе 10 не роўна нулю, для больш простага выраўноўвання можна выкарыстаць наступны метад:
У галоўным меню абярыце [Зменная] > [Бягучы тып (робат)].
Выберыце нявыкарыстаную P-зменную. Усталюйце тып каардынат на «Сувязка» і ўвядзіце 0 для ўсіх восяў.
Для восяў са страчанымі нулявымі пазіцыямі ўвядзіце +4096 або -4096 па меры неабходнасці.
Выкарыстоўвайце клавішу [Наперад], каб перамясціць робата ў гэтую пазіцыю P-зменнай, а затым выканайце індывідуальную рэгістрацыю нулявога становішча.
З-за моўных праблем, калі мы не выказаліся зразумелым чынам, звяжыцеся з намі для далейшага абмеркавання. Дзякуй.
#Яскаваработ #yaskawaencoder #робатокодэр #робатнаерэзерваванне #yaskawamotoman #зварачныробат #JSRАўтаматызацыя
Час публікацыі: 05 чэрвеня 2025 г.
